はじめに

nsr-9.hatenablog.jp

これの続きです。
今回は走行空間モデルの生成部分を実装します。

走行空間モデルの生成

前回は白線に内接する矩形の下の辺を求めました。今回は上と左右の辺を求め、矩形を算出します。

前回	今回

矩形を求める為には、左右のX座標と上下のY座標を決定する必要があります。
X座標は白線との交点で求まりますが、Y座標の定義が論文に記載されていません。
そこで今回は勝手ながら次のようにy座標を定義しました。

ある矩形の下の辺の高さをyとした時の上の辺の高さy'は、消失点の高さH'を用いて次のように次のように求めます。
f:id:nsr_9:20210824193315p:plain

実装は次のようになります。

def make_area(img, y, la, lb, ra, rb, vy):
    """
        la, lb: 左の白線の直線の式 y = ax + b
        ra, rb: 右の白線の直線の式 y=ax + b
        vy: 消失点の高さ
    """
    # 底辺のX
    lx = int((y - lb) / la)
    rx = int((y - rb) / ra)

    # 上底のY
    r = (y - vy)/(img.shape[0] - vy)
    _y = int(vy - r * vy)

    img = cv2.rectangle(img, (lx, _y), (rx, y), (0, 255, 0), 1)
    return img